Различают мягкие катетеры (которые изготавливают из пластичных материалов, например резины или пластифицированного полихлорвинила) и жёсткие катетеры (например, металлические).

Можно выделить сосудистые и полостные катетеры. К последним относятся широко распространенные мочевые уретральные катетеры, предназначенные для установки в мочеиспускательный канал с целью опорожнения мочевого пузыря, когда это невозможно естественным образом. Также катетеры устанавливаются чрескожно и в другие полости: желчный пузырь (холецистостомия), лоханку почки (нефростомия), тот же мочевой пузырь (цистостомия), а также в неестественные полости для их опорожнения и дренирования — кисты, абсцессы, эхинококковые пузыри и др.

К сосудистым катетерам относятся центральные и периферические венозные и артериальные канюли. Они предназначены для введения лекарственных растворов в кровоток (или для забора крови в тех или иных целях — например, для детоксикации) и устанавливаются чрескожно. Как следует из названия, периферические катетеры устанавливаются в поверхностные вены (чаще всего это вены конечностей: basilica, cephalica, femoralis, а также вены кисти, стопы, у младенцев — поверхностные вены головы), а центральные — в крупные вены (subclavia, jugularis). Существует методика катетеризации центральных вен из периферического доступа — при этом используются очень длинные катетеры.

Все катетеры требуют фиксации. Практически всегда выполняется фиксация катетера к коже пластырем, специальными фиксаторами или шовным материалом. Также используется фиксация катетера в полости путем изменения его формы после введения (это касается полостных несосудистых катетеров): раздувной баллон, система петли (пигтейл, закрытая петля, мини-пигтейл), система Malecot, система Petzer и др. В последнее время наибольшее распространение получила система Пигтейл (pigtail, поросячий хвост) — как наиболее безопасная, малотравматичная и простая в исполнении. Катетер (обычно поливиниловый) имеет кончик в форме поросячьего хвоста — при установке он в распрямленном виде находится на стилете или проводнике, а после их удаления вновь скручивется, препятствуя выпадению. Для более надежной фиксации в стенку катетера помещается леска, которая при подтягивании жестко фиксирует кончик катетера к основанию петли.